Qual a equação que implementa o PID nos controladores da Novus e onde aparecem os parâmetros programados no controlador?

2008-05-26 11:21

A equação abaixo é mais facilmente compreensível que a equação discretizada implementada nos controladores.
Considerando:

MV: Valor da variável de controle manipulada pelo controlador, ou seja, saída de controle
SP: Valor desejado para a variável controlada, ou seja, set point.
PV: Variável controlada no processo.
PB: Banda proporcional programada no parâmetro Pb do controlador
IR: Taxa de integração (reset) programada no parâmetro Ir do controlador
DT: Tempo derivativo programado no parâmetro Dt do controlador.
B: Valor programado no parâmetro Bias do controlador.
E: Erro (desvio) entre PV e SP, ou seja, E=SP-PV (ação reversa) ou E=PV-SP (ação direta)

A equação temporal contínua do PID é:
MV(t) = (100/PB) x [ E(t) + IR x Integral(E(t)) + DT x Derivada(E(t)) ] + B

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