Cual es la ecuación de implementación del control PID en los controladores Novus y donde se encuentran los parámetros programados en el controlador?

La siguiente que se muestra abajo es más fácilmente comprensible que la ecuación discretizada implementada en los controladores.

Considerando:

MV: Valor de la variable de control manipulada por el controlador, o sea, salida de control.
SP: Vaor deseado para la variable controlada, o sea, setpoint.
PV: Variable controlada del proceso.
PB: Banda proporcional programada en el parámetro Pb del controlador.
IR: Taza de integración (reset) programada en el parámetro Ir del controlador.
DT: Tiempo derivativo programado en el parámetro Dt del controlador.
B: Valor programado en el parámetro Bias del controlador.
E: Error (desvío) entre PV y Sp, o sea, E=SP-PV (acción inversa) o E=PV-SP (acción directa).

La ecuación temporal continua del PID es:

MV(t) = (100/PB) x [ E(t) + IR x Integral(E(t)) + DT x Derivada(E(t)) ] + B