Como funciona a transferencia Auto/Manual bumpless?

Transferencia de automático a manual: en el momento de la transferencia de automático a manual, el valor de salida manual asume el último valor de salida calculado por el modo automático.

Transferencia de manual a automático: en el momento de la transferencia de manual a automático, el valor de salida en manual es utilizado para comenzar el integrador que se implementa en el término integral del PID.. Esto garantiza la transferencia bumpless sólo si el proceso ya estaba estable y con PV=SV. Si el proceso estaba estable, la contribución del término derivativo es nula. Si el proceso estaba con PV=SV, la contribución del término proporcional también es nula. Por lo tanto, en esta condición, todo el valor de salida de control (MV) viene del término integral, que es inicializado con el último valor aplicado a la salida por el control manual.